公衡（？－？），姬姓，一作衡父，是魯成公的兒子，魯襄公的弟弟。
前589年冬季，楚國入侵衛(wèi)國，趁機(jī)在蜀地進(jìn)攻魯國，到達(dá)陽橋，孟獻(xiàn)子請求前去送給楚國木工、縫工、織工各一百人，公衡作為人質(zhì)，請求結(jié)盟，楚國人答應(yīng)講和。十一月，魯國和楚國等國結(jié)盟。
楚軍到達(dá)宋國后，公衡逃了回來，臧宣叔說：“公衡不能忍耐幾年的不安寧，拋棄魯國，國家怎么辦？誰來受禍？他的后代一定會受到禍患的！國家被拋棄了?！?/p>
前535年，楚靈王建成了章華之臺，希望和諸侯一起舉行落成典禮，派去魯國的使者薳啟彊以當(dāng)初公衡未能到達(dá)楚國為借口，脅迫魯昭公前去楚國。
