余姚得名，說法不一。一說，《風(fēng)土記》載，舜文庶所封之地， 舜姓姚，故曰余姚（“舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚”）。另一說，《 越絕書》裁，夏
少康封少于無余于 會(huì)稽，以奉禹記，姚乃其屆邑，故曰余姚?！?山海經(jīng)》 郭璞注， 句余山在會(huì)稽 余姚縣南， 句章縣北，故此二縣因此為名云，此為第三種說法。還有一說，“邑有句余山，又南有姚江”，故名。再有一說， 明代《 郡縣釋名》說，縣隸會(huì)稽，在余姚山之西，以 河?xùn)|有 姚姓，故曰余姚。近有人主張，余姚為越語 地名，其義石明。
秦時(shí)置余姚縣（一說漢建），屬會(huì)稽郡。東漢建安五年（200年）始筑縣城，為 浙東古縣城之一。據(jù)《太平寰宇記》所載：唐初“余姚之境東包 明州，西轄上虞，為越州巨鎮(zhèn)”，一度升為姚州（唐武德四年（公元621年）置姚州）。宋為“望縣”，“東南最名邑”。元貞元年（1295年）改為余姚州。明洪武二年（1369年）廢州復(fù)縣。 1911年11月8 日（清宣統(tǒng)三年九月十八日）余姚“光復(fù)”。
1949年 5月23日余姚解放。 新中國建立后，境域多次變動(dòng)，最大一次是 1954年，大 古塘以北棉區(qū)劃歸慈溪縣，慈溪縣西部稻區(qū)、 山區(qū)劃歸余姚縣。
1985年 7月26日 撤縣設(shè)市，設(shè)9區(qū)、8個(gè)鎮(zhèn)、63個(gè)鄉(xiāng)。隸屬 寧波市代管。